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pid控制的数学表达式

新品看点时间：2024-11-09 22:01:41

实用的pid数字表达式

实用的PID数字表达式为：Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt），其中Kp、Ki、Kd分别为比例、积分、微分系数，e为误差，t为时间。

在C语言中，可以实现为：

```c

pid.voltage = pid.Kp * pid.err + pid.Ki * pid.integral + pid.Kd * (pid.err - pid.err_last);

```

其中，pid.voltage为控制执行器的变量，pid.err为当前测量值与设定目标值间的差，pid.integral为每次测量的差值总和，pid.err_last为上一次的基本偏差。

需要注意的是，PID控制器的参数Kp、Ki、Kd的设定需要根据实际系统进行调整，以达到理想的控制效果。

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